电机的控制原理

       伺服是一个闭环系统，它是由电流环、速度环、位置环组成，位置环的输出作为速度环的给定，速度环的输出又是电流环的给定。

       它本质上是一个跟随系统：

       按接受的指令的速度运行 ；

       按接受的指令的位置定位；

       按接受的指令的扭矩出力。

       半闭环控制（SEMI-CLOSE  LOOP）

       将位置或速度传感器，安装于电机轴上以取得位置反馈信号及速度反馈信号。

       全闭环控制（FULL-CLOSE  LOOP）

       利用光栅尺等位置传感器，直接将物体的位移量同步返回到控制系统。